Ornithopoda
De ornithopoden, ook vogelpoot-sauriërs genoemd, behoorden als onderorde tot de vogelbekken-dinosauriërs (Ornithischiërs). Het waren tweevoetige planteneters, die meestal relatief klein en behendig waren. In dat opzicht leken ze wel wat op de Coelurosauria, die echter tot de theropoden behoorden, en vleeseters waren.
Leden van de familie van de Fabrosauridae waren o.a. de Echinodon en de Lesothosaurus.
Bij de familie van de Heterodontosauridae hoorden de Pisanosaurus en de Heterodontosaurus thuis.
Ornithopoda
De Pachycephalosauridae waren dinosauriërs met een massief, verhoogd schedeldak. Zij waren zeldzamer. Op een uitzondering na (Yaverlandia) werden fossielen van deze soort alleen inCentraal-Azië en Noord-Amerika gevonden.
Naast een koepelvormig schedeldak hadden deze sauriërs beenverdikkingen aan de achterkant en opzij van de kop, of op de snuit. Deze hadden de vorm van kragen, knobbels of stekels. Voor de rest leken ze veel op de andere ornithopoden. Een bijzonder groot exemplaar was de Pachycephalosaurus, die in het late Krijt leefde.
Een belangrijke rol speelde de familie van de Hypsilophodontidae (Hypsilophodon). Deze dieren, die deden denken aan de huidige gazellen, breidden zich over alle continenten uit.
Waarschijnlijk ontstonden uit hen twee andere groepen, de hadrosauriërs en de Iguanodons. De Hadrosauridae, ook eendensnavel-sauriërs genoemd, hadden de meest verschillende kuiven of kammen op hun kop. Een gemeenschappelijk kenmerk was echter de brede, afgeplatte snuit, die uitliep in een tandeloze snavel.
Verder achterin de boven- en onderkaak bevonden zich meerdere rijen kiezen.
Leden van deze familie waren de Corythosaurus, de Parasaurolophus en de Edmontosaurus.
De familie van de Iguanodontidae was zeer wijdverbreid. In tegenstelling tot hun voorvaderen hadden deze dieren echter een plompe lichaamsbouw, zodat ze zich maar langzaam konden voortbewegen.
Meestal liepen ze op vier poten, maar ze konden ook op de achterpoten gaan staan. De Iguanodon was de beroemdste vertegenwoordiger van deze familie.